Persatuan Negara-negara Asia Tenggara (ASEAN) mula dibentuk dengan penubuhan sebuah pertubuhan yang dikenali sebagai Persatuan Asia Tenggara (Association of Southeast Asia atau ASA) yang dianggotai oleh Filipina, Malaysia dan Thailand pada tahun 1961. ASA merupakan asas kepada pembentukan ASEAN sekarang.

Akibat daripada pembentukan Malaysia pada 16 September 1963, pertikaian berlaku khususnya antara Indonesia dan Filipina yang menganggap pembentukan Malaysia sebagai satu bentuk penjajahan baru. Ini kerana mereka mendakwa Sabah dan Sarawak merupakan sebahagian daripada negara mereka.

Oleh kerana pertikaian tersebut, munculnya slogan Ganyang Malaysia yang membawa kepada konfrontasi pada 1965-1966 oleh Indonesia. Selepas tamatnya konfrantasi tersebut, semua negara-negara Asia Tenggara bersepakat untuk mewujudkan persefahaman untuk memberi ruang kepada semua negara-negara terbabit bersatu dalam perkara yang melibatkan kepentingan bersama.

Maka, pada 8 Ogos 1967, lima pemimpin - Menteri Luar Indonesia, Filipina, Malaysia, Singapura dan Thailand (Adam Malik, Narciso R. Ramos, Tun Abdul Razak, S. Rajaratnam dan Thanat Khoman) - duduk bersama di dewan utama Jabatan Hal Ehwal Luar di Bangkok, Thailand dan menandatangani satu dokumen yang kini dikenali sebagai "Deklarasi ASEAN".^[1]

Papua New Guinea diberikan status negara pemerhati pada 1976 dan pemerhati khas pada 1981.^[2] Brunei menganggotai ASEAN pada 8 Januari 1984 iaitu seminggu selepas mencapai kemerdekaan.^[3]

Hanya selepas 11 tahun kemudian barulah ASEAN menerima anggota baharu. Vietnam menjadi anggota yang ketujuh pada 28 Julai 1995.^[4] Laos dan Myanmar menjadi anggota dua tahun kemudiannya, iaitu pada 23 Julai 1997.^[5] Walaupun Kemboja sudah menyertai ASEAN bersama-sama Myanmar dan Laos, negara itu terpaksa menangguh disebabkan masalah politik dalam negara tersebut. Kemboja menyertai semula ASEAN pada 30 April 1999.^[6]

Negara baharu Timor Leste, dahulunya dalam Indonesia, terpaksa berhempas pulas untuk mendapat status pemerhati dalam ASEAN. Namun, banyak negara dalam ASEAN tidak menyokong penglibatan Timor Leste pada akhir 1990-an atas rasa hormat kepada Indonesia. Myanmar, terutamanya, menentang pemberian status pemerhati kepada Timor Leste kerana sokongan Timor Leste terhadap perjuangan Aung San Suu Kyi. Sejak kemerdekaan Timor Leste pada Mei 2002 dan diterima sebagai negara pemerhati, ASEAN telah banyak membantu negara baru ini